NJOPT自控第三次积分赛--风力摆小结

题目

题目就不放了，百度一搜就有，就是2015国赛的风力摆。。

方案

我们队采用的主控是STM32F401CCU6（科协传统），性能完全够用；姿态传感器采用的是经典mpu6050，也是完全够用，甚至都没用dmp库；风机采用的是空心杯电机，型号不知道，队友买的，驱动是用mos管做的；然后其他就是蓝牙串口上位机啥的了，没啥好说的。我一开始是准备计算出激光点打在地面上的位置，然后用位置pid闭环控制的，结果发现电源功率不够，吹不动。。。卡了半天，试了不少方案，才准备用角速度闭环控制。

代码在github有，链接： https://github.com/tadises/Wind_Pendulum ，测试视频：NJUPT电赛积分赛--风力摆_哔哩哔哩_bilibili，整体下来还是挺稳的，我就简单介绍下控制思路：mpu读取两个轴的角速度，然后写个pid对角速度闭环控制，设置两个正交轴的目标角速度为两个正弦信号（就是李萨如图形），然后让他吹就完事了。。。。

至于pid啥的，调起来完全不费事，甚至可以说是完全没有调。因为这玩意就是纯P控制，Kp还是2，有啥可调的。。。