巡线

# PID巡线调节 ## 1、双巡线P控制 #### KP可以先从0.2值调起，P比例主要控制小车能够在线上正常巡线， **P比例说明:KP值越小，转弯幅度越大，会直接越过黑线。KP值越大，转弯幅度越小，能正常巡线，但是摆动很平凡。** 误差=右巡线-左巡线 两个模拟巡线之间的误差值 p修正值=误差 ......