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这里仅讨论对于凸优化问题QP 对于凸优化问题: minimize J(x) = xT*H*x subject to .... 先区分刚性问题和非刚性问题，从其他文章看到的简单(不充分)的判定方式是：矩阵H的特征值特性，如果特征值差别过大则为刚性问题（有其他说法是也可以直接看矩阵元素） 对于刚性问题选 ......